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三菱CC-Link-IE Field Basic設(shè)置

由于MR-JE-C是通過CC-Link IE Field Basic進(jìn)行通信的服務好，所以首先需要進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)設(shè)置。

1.將CC-Link IE Field Basic設(shè)置為使用反應能力。

2.在『網(wǎng)絡(luò)配置設(shè)置』-『詳細(xì)設(shè)置』中共謀發展，拖拽右邊模塊到左邊；設(shè)置IP地址結構重塑。

注意：軸號決定于IP地址最后一位聽得懂。比如下圖，IP地址為192.168.3.2的伺服軸號即為2高質量發展。

3.在『刷新設(shè)置』-『詳細(xì)設(shè)置』中全方位，設(shè)置網(wǎng)絡(luò)地址與CPU軟元件的映射關(guān)系。

如上設(shè)置影響力範圍，則映射如下（部分）大局，以此類推：

以下說明詳情請參考手冊《CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)Basic篇》

網(wǎng)絡(luò)映射

控制位部分只需要用到RY(n+3)F、RX(n+3)F邁出了重要的一步，關(guān)鍵在于控制字部分有序推進。

（上表為節(jié)選，詳情參考手冊《CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)Basic篇》第2章）

我們在編程時(shí)就是通過操作映射軟元件來控制JE-C需求。比如設(shè)置軸1的轉(zhuǎn)矩限制值（正）道路，就通過操作W14（在本文設(shè)置例中，軸1的RWwn14對應(yīng)為W14）來實(shí)現(xiàn)真諦所在。

其中的index表示操作對象指導，我們實(shí)際上是通過操作相應(yīng)的對象來實(shí)現(xiàn)控制（比如RWwn00對應(yīng)index6060h）。

對象庫中會(huì)說明每一個(gè)對象的名稱與功能充分，比如：

6060h：控制模式

使用示例：希望進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位時(shí)資料，需要往6060h中寫入『6』

6040h：控制指令

這個(gè)index很關(guān)鍵，不管哪一種模式關註度，pp橫向協同、pv、tq敢於挑戰、hm不斷創新，包括伺服ON，都需要對它進(jìn)行操作提供了遵循，具體操作請往后看參與水平。

以下說明詳情請參考手冊《軌跡模式篇》

伺服ON

三菱以往的伺服都有伺服ON信號，但是JE-C沒有所謂伺服ON信號服務效率，它是通過伺服放大器的狀態(tài)機(jī)管理來進(jìn)入各種狀態(tài)明確相關要求。（手冊第5章）

手冊說明看起來比較復(fù)雜，實(shí)際上只需要讓伺服進(jìn)入『Enable Operation』狀態(tài)即可實(shí)現(xiàn)伺服ON。

實(shí)現(xiàn)方法：

將index6040h設(shè)為『HF』

即將RWwn01設(shè)為『HF』

對于本文例軸1深化涉外，即『MOV HF W1』

軌跡速度模式 (Profile velocity mode: pv)

對于JE-C來說體系，也沒有所謂的JOG（點(diǎn)動(dòng)操作）。實(shí)際上JOG就是給定一個(gè)速度開展試點，讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)攜手共進，所以可以通過pv模式來實(shí)現(xiàn)。

編程要點(diǎn)：

1.設(shè)置轉(zhuǎn)矩限制值（60E0h推進一步、60E1h）

注意：不管什么profile模式經過，一定要初始化轉(zhuǎn)矩限制值，否則電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)實際需求。

2.設(shè)置指令速度（6081h）

3.設(shè)置控制模式：pp（6060h）

4.將控制指令6040h bit15置ON解決方案。

其中bit8是各種模式都通用的停止信號優勢。而bit15善謀新篇，置ON時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，置OFF時(shí)電機(jī)停止便利性，僅pv模式有效方法。

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